工业机器人（六轴）的关节

　　人类手臂的作用是将手移动到不同的位置完成不同的动作需求，类似地机器臂的作用则是通过移动末端执行器来实现计算机系统指令。可以在机器臂上安装适用于特定应用场景的各种末端执行器，较常见的末端执行器能抓握并移动不同的物品，它就像人手的简化版本。

　 机器手往往有内置的压力传感器，用来将机器人抓握某一特定物体时的力度告诉计算机，使机器人手中的物体不致掉落或被挤破。其他末端执行器还包括喷灯、钻头和喷漆器等。

　　工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作指令。例如，某台机器人可以负责给装配线上传送的瓶子拧上盖子。为了教会机器人做这项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的瓶子传送过来时，它就会反复地做这套动作。

　　大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的批量类工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉等。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用，它们无比精确的巧手可以将一块极小的微型芯片组装起来。

　　机器臂的制造和编程难度相对较低，因为它们只在一个有限的区域内工作。如果要把机器人送到广阔的外部世界，事情就变得复杂了。首要的难题是为机器人提供一个可行的运动系统，如果机器人只需要在平地上移动，轮子或轨道一般是**的选择。如果轮子和轨道足够宽，它们还适用于较为崎岖的地形。

但是许多设计者往往希望机器人使用腿状结构，因为它们的适应性更强。制造有腿的机器人还有助于使研究人员了解自然运动学的知识，这在生物研究领域是有益的实践。机器人的腿通常是在液压或气动活塞的驱动下前后移动，各个活塞连接在不同的腿部部件上，就像不同骨骼上附着的肌肉。若要使所有这些活塞都能以正确的方式协同工作，这无疑是一个难题。机器人的设计师必须弄清与行走有关的正确活塞运动组合，并将这一信息编辑输入到机器人的计算机系统（许多移动型机器人都有一个内置平衡系统如一组陀螺仪）中，该系统会告诉计算机何时需要校正机器人的动作。

　　文章标题：工业机器人（六轴）的关节

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